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基于环境自然导航,又一无人叉车解决方案提供商

发布日期:2018-06-19 作者: 点击:

  经过这几年的快速发展,AGV、叉车AGV等已经是自动化行业众所周知的了。从2015年受宠的磁条导航、磁钉导航、惯性导航(二维码),到现在流行的激光导航,短短几年时间,AGV导航技术快速迭代发展。其中激光无轨导航因为不需要在地面铺设磁条、标志物而大受欢迎,激光无轨导航分为反射板导航和基于环境自然导航。

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  反射板导航原理相对简单一些。在叉车AGV行驶路线周围一定距离间隔位置布置反射板,叉车AGV上的激光扫描仪发射激光束,同时采集由反射板反射回来的激光束。根据反射回来的多个激光束数据可以确定叉车AGV在环境中当前的位置和航向,并配合运动控制器,控制算法来实现叉车AGV的自动行驶。

  

  国内现在大部分无人叉车AGV采用反射板导航的方式居多,采用的是SICK或者NDC的解决方案,缺乏核心技术,实现相同功能的前提下产品价格相对高一些(纯属个人见解)。当然也有不少AGV本体商自主研发导航技术,基于环境自然导航、视觉导航等,但是笔者自认为现阶段的视觉导航还不够可靠,落地有点难度(这里所说的视觉导航不是在地面贴二维码,在楼顶贴标志物的视觉导航),呼市叉车维修所以现阶段主要还是以激光导航为主,其中激光导航中基于环境自然导航方式必然是趋势(不需要任何的辅助定位标志,完成依靠使用环境来导航定位,够灵活,够方便)

  

  下面笔者想给大家简单介绍介绍的是: 基于环境自然导航激光叉车。基于环境自然导航与反射板导航系统共同集成于自主研发的运动控制器中,一套控制器兼容两种导航方式,多种选择,使叉车AGV适用各种生产环境。易行机器人目前的两款无人叉车AGV方案( 激光反射板导航、基于环境自然导航)都经过了长期的模拟测试和小批量的客户现场使用,得到了很好的产品使用验证,达到小批量出货的成效。

  

  优点如下:

  

  1、基于环境自然导航,无需对客户现场环境做任何的改造

  

  2、定位精度满足绝大部分物料搬运需求

  

  3、配套相应的操作软件,易学易用

  

  4、变更使用场景简单,客户自由操作

  

  简单说说基于环境自然导航原理,让大伙有个概念:

  

  所谓的环境自然导航、无反射板导航大概的原理都是一样的,基于SLAM的导航原理。SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位与建图,指在未知的环境中,机器人通过自身所携带的内部传感器(编码器、IMU等)和外部传感器(激光传感器或者视觉传感器)来对自身进行定位,并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图。

  

  基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中,机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息,运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计,然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型(激光的扫描匹配)对机器人位姿进行精确修正,得到机器人的精确定位,最后在精确定位的基础上,将激光数据添加到栅格地图中,反复如此,机器人在环境中运动,最终完成整个场景地图的构建。


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